项目案例

变电站智能巡检机器人

客户案例
 智能巡检机器人应用于深圳某垃圾发电厂项目的开发案例，该项目采用的智能巡检机器人，是采用一套基于视觉同步自主导航的，定制加载厂区应用所需传感和通信模块的人工智能机器人，以及配备一整套全新的基于视觉同步自主导航的人工智能巡检机器人硬件系统。该机器人配置采用制造厂商成熟的、新型的主流设备和软件版本，基于VSLAM的人工智能导航机器人的核心功能模块、ARM架构开发，系统有良好的扩展性。以智能机器人为媒介，实现多终端与平台间的实时4/5G网络通讯，应用人工智能技术，实现随工管理，可24小时不间断自主巡检，可部分替代巡检人工，大幅度降低巡检人工成本，及时客观收集数据中心运维的有效数据，实现高精确故障定位与分析，提高数据中心运维效率。
物理场景 人工智能巡检机器人要求 主要技术  
**发电厂区域 在规定的巡检范围内，能够按照要求，实现自主导航和通过加载的传感设备，采集巡检区域内的相关生产信息，评估安全文明生产情况，并执行相关作业操作 1. 视觉智能分析；2. VSLAM自主导航；3. 物联网传感；4. 无线回传

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总  述
以机器人代人、精益生产为目标，提出产品+服务的解决方案。智能机器人产品拥有全天候、自主导航、全区全向、精确检测、智能识别及多样化巡检的特点，变电站精益化管控平台提供断路器、隔离开关的分合状态自动识别、带电检测（表计、红外、拾音等）、环境检测、安防报警及语音通讯服务。结合变电站智能巡检机器人平台，实现变电站——数据管理平台——市级运维平台——省级管理中心平台等多级管理。结合 PMS 接口功能，实现全市、全省变电站智能运维。能够更快地推进变电站无人值守的进程。全面实现变电站的检测、监控、安防、管理。
功能介绍
带电检测

通过携带的各种传感器，完成变电站设备的图像巡视、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测等。并记录设备信息，发现异常时报警。

 开关/报警指示灯：拍摄对断路器、隔离开关等关键部件的状态指示灯， 自动识别当前开关状态；

 二次数显表：拍照并识别数显仪表读数。如：SF6 压力密度、油位、泄漏电流等；

红外智能提取：及时发现电力设备的热缺陷。
环境 可见光监控：360º无死角监控，视频实时或断点传输；

 

检测

声音检测：采用阵列式拾音器，对主变压器、电抗器运行噪声进行频谱分析，存储；

微气象采集：采集环境温、湿度、风速等信息；
联动

数据上传：将巡检结果（正常/报警/异常）及关键数据上传至生产管理系统；

安防/消防联动：出现异常情况，可及时报警并将信息上传至安防、消防系统；

导航

系统

采用单激光SLAM技术，对复杂环境实时自适应地图构建，实现无轨化定位导航，能够实现断路器、隔离开关的分合状态自动识别、带电检测（表计、局放、红外等）、环境检测、安防报警及呼叫平台五合一功能。

根据操作人员在基站的任务操作或预先设定的任务，自动进行变电站内的全局路径规划。

工作

模式

 支持例巡、特巡、应急巡检、手动巡检多种操控方式

专家

系统

报表：自动生成巡检报表，包括设备缺陷报表、巡检任务报表、历史曲线等；

快速综合分析，实时报警预警。
产品优势

国内功能最全变电站巡检机器人

 国内首款运维一体化设计机器人，是中国最先进的运维一体化激光导航机器人

国内唯一实现全驱全向运动的巡检机器人

全驱全向、全自主运行、激光构图与定位

采用结合了八轴运动控制卡与伺服驱动器的小型化多轴运动伺服驱动技术。

断路器、隔离开关的分合状态自动识别、带电检测（表计、局放、红外等）、环境检测、安防报警及呼叫平台五合一功能

支持例巡、特巡、应急巡检、手动巡检、快寻多种操控方式

 

E100智能巡检机器人系统技术指标
机器人本体 分项 技术参数
机器人本体 尺寸（mm） 1200×800×1300
重量（㎏） 250±20kg
外观结构 外壳表面无划痕、毛刺，外壳采用防静、防电磁场电涂层
电气连接 电气线无外露，内部接线整齐、线号清晰，无漏电现象
防护等级 IP54
静电放电抗扰度 满足GB/T 17626.2 第5章严酷等级：4级
射频电磁场辐射抗扰度 满足GB/T17626.3 第5章严酷等级：3级
工频磁场抗扰度 满足GB/T17626.4 第5章严酷等级：5级
自检及告警 机器人本体各驱动设备、传感器、通讯链路自检，异常声光报警                                                                                                                                                                        
运行环境 环境温度 -10℃ ～ 50℃
环境相对湿度 5% ～ 95%(无冷凝水)
最大风速 20m/s（8 级大风）
大气压强 80KPa ～ 110KPa
越障高度 60mm
涉水深度 100mm
运动特性 驱动方式 双橡胶履带差动行走
速度 全向(任意姿态)0 ～ 1.2m/s
转弯半径 零转弯半径
运动约束 全向全动力运行
爬坡能力 30 度
制动距离 0.3 米(在 1.2m/s 速度下)
巡航时间 2.5h(满负荷运行)
 行走安全防护 3 级防护：激光雷达(非接触式) + 超声波(非接触式) + 安全触边(接触式)
导航 无轨化定位导航(激光导航)，定点停止定位精度：±5mm
 云台 水平：+180º ～ -180 º，俯仰-20º ～ +90º，预置位数量：4000个

 

E100 智能巡检机器人系统技术指标
机器人本体 分项 技术参数
  升降装置 有效行程：0 ～ 400mm，运行精度：1mm
 无线通讯 频段 5.8GHz
带宽 54MHz
无遮挡传输距离 1000 米
 数据传输 后台可实时监控可见光、红外、音频、机器人本体状态等信息及远程遥控                                                                                                                                                        
  巡检设备 可见光 视频分辨率：1080P，最小光学变焦倍数：30 倍
 红外 成像分辨率：640×480，测温精度：不低于 2K，测温范围：-20℃～300℃
拾音器 监听距离：5 米，频率响应：20Hz ～ 20KHz，灵敏度：-48DB
喊话与对讲 双向语音传输
照明 亮度不小于 600LM，照明距离不小于 30 米
其他辅助设备 云台雨刮器、电加热设备